ABB 機(jī)器人的保養(yǎng)是保障其長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行、延長(zhǎng)使用壽命、降低故障風(fēng)險(xiǎn)的核心環(huán)節(jié)，需圍繞機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣系統(tǒng)、軟件狀態(tài)三大維度展開，同時(shí)嚴(yán)格遵循安全規(guī)范和設(shè)備特性。以下是詳細(xì)的保養(yǎng)注意事項(xiàng)，按 “通用安全原則→分系統(tǒng)保養(yǎng)要點(diǎn)→特殊場(chǎng)景補(bǔ)充” 的邏輯梳理：

一、通用安全原則：所有保養(yǎng)的前提

在進(jìn)行任何保養(yǎng)操作前，必須優(yōu)先確保人員和設(shè)備安全，避免觸電、機(jī)械夾傷等風(fēng)險(xiǎn)：

1. 切斷動(dòng)力源并鎖定

• 關(guān)閉機(jī)器人控制柜主電源開關(guān)，拔掉總電源插頭（或斷開上級(jí)斷路器），并使用 “安全鎖具” 鎖定開關(guān)，防止他人誤合閘。

• 按下控制柜上的急停按鈕（E-Stop） ，并確認(rèn)機(jī)器人已完全斷電（控制柜指示燈全部熄滅，示教器無顯示）。

2. 釋放殘留能量

• 機(jī)器人斷電后，需等待5-10 分鐘，讓控制柜內(nèi)電容、伺服驅(qū)動(dòng)器的殘留電能完全釋放，再進(jìn)行電氣部件檢查（如插拔接線、測(cè)量電壓）。

3. 規(guī)范操作姿勢(shì)與工具

• 佩戴絕緣手套、防滑鞋，必要時(shí)穿防靜電服；使用絕緣性良好、量程匹配的工具（如萬(wàn)用表、扭矩扳手），避免工具短路或損壞部件。

• 嚴(yán)禁在機(jī)器人未固定（如未鎖死機(jī)械臂）、或示教器處于 “自動(dòng)模式” 時(shí)進(jìn)行保養(yǎng)，防止機(jī)械臂意外移動(dòng)。

4. 確認(rèn)保養(yǎng)環(huán)境

• 保養(yǎng)區(qū)域需清潔、干燥，無粉塵、油污、腐蝕性氣體（如焊接煙霧、化學(xué)品蒸汽）；若環(huán)境潮濕，需先擦干設(shè)備表面，避免水分滲入電氣柜。

二、分系統(tǒng)保養(yǎng)要點(diǎn)：核心部件的針對(duì)性操作

1. 機(jī)械結(jié)構(gòu)保養(yǎng)：重點(diǎn)防磨損、防松動(dòng)、防滲漏

機(jī)械部分是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)，保養(yǎng)需聚焦 “潤(rùn)滑、緊固、清潔、密封” 四大方向：

• 關(guān)節(jié)減速器（核心傳動(dòng)部件）

• 擦除減速器外殼的油污，觀察密封蓋、輸出軸連接處是否有滲油痕跡（若滲漏，需更換密封件，避免灰塵進(jìn)入減速器內(nèi)部）。

• 禁止使用高壓水槍直接沖洗減速器，防止水分滲入。

• 按 ABB 官方手冊(cè)要求（通常每5000-8000 小時(shí)，或每年 1 次，以先到為準(zhǔn)）更換專用減速器潤(rùn)滑油（如 ABB 推薦的 “Mobil SHC 630” 或同規(guī)格合成齒輪油）。

• 換油前需將機(jī)器人關(guān)節(jié)調(diào)整至 “油位檢查位置”（示教器可調(diào)用 “保養(yǎng)姿態(tài)” 程序），確保油液順利排出；換油后需檢查油位計(jì)（或油標(biāo)），油位需在 “MIN-MAX” 刻度之間，不可過多（導(dǎo)致滲漏）或過少（加劇磨損）。

• ① 定期換油與油位檢查：

• ② 清潔與滲漏檢查：

• 機(jī)械臂與末端執(zhí)行器（工具）

• 檢查機(jī)械臂行程限位塊（硬限位）、緩沖器是否完好，若發(fā)現(xiàn)限位塊松動(dòng)、緩沖器變形，需立即調(diào)整或更換，防止機(jī)械臂超程撞擊。

• 用干布或中性清潔劑（如酒精）擦拭機(jī)械臂表面，去除粉塵、油污；若機(jī)械臂為碳鋼材質(zhì)（非不銹鋼），需在表面涂抹薄層防銹油（如 WD-40 防銹劑），避免氧化生銹。

• 用扭矩扳手檢查機(jī)械臂各關(guān)節(jié)連接螺栓、末端法蘭與工具的固定螺栓，按手冊(cè)規(guī)定扭矩復(fù)緊（如 6 軸法蘭螺栓通常扭矩為25-35 N·m，需根據(jù)型號(hào)確認(rèn)），防止螺栓松動(dòng)導(dǎo)致工具偏移或振動(dòng)。

• ① 緊固檢查：

• ② 清潔與防銹：

• ③ 限位與緩沖裝置：

• 線性導(dǎo)軌 / 軌道（若機(jī)器人帶移動(dòng)軸）

• 定期清潔導(dǎo)軌表面的粉塵，涂抹專用導(dǎo)軌潤(rùn)滑脂（如 ABB 推薦的 “Klüberplex BEM 41-132”），確保導(dǎo)軌滑動(dòng)順暢；檢查導(dǎo)軌防塵罩是否破損，若破損需更換，防止異物進(jìn)入導(dǎo)軌內(nèi)部造成劃傷。

2. 電氣系統(tǒng)保養(yǎng)：重點(diǎn)防短路、防接觸不良、防老化

電氣系統(tǒng)是機(jī)器人的 “神經(jīng)中樞”，保養(yǎng)需聚焦 “控制柜、示教器、電纜” 三大部件：

• 控制柜內(nèi)部

• 測(cè)試控制柜散熱風(fēng)扇是否正常轉(zhuǎn)動(dòng)（通電后聽風(fēng)扇聲音，無異響、無停轉(zhuǎn)），若風(fēng)扇轉(zhuǎn)速變慢或有噪音，需更換風(fēng)扇（避免驅(qū)動(dòng)器因過熱報(bào)警）；清潔風(fēng)扇濾網(wǎng)（每 3 個(gè)月 1 次），若濾網(wǎng)破損需更換，防止粉塵進(jìn)入風(fēng)扇。

• 檢查電源模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器的指示燈（正常狀態(tài)為 “綠色常亮”，若出現(xiàn)紅色閃爍或常亮，需記錄故障代碼并排查原因）。

• 檢查接線端子（如電機(jī)動(dòng)力線、編碼器線、I/O 信號(hào)線）是否松動(dòng)，用手輕拔接線，確認(rèn)無 “虛接”；若端子有氧化痕跡（如銅綠），可用細(xì)砂紙輕輕打磨，再涂抹導(dǎo)電膏（防止再次氧化）。

• 斷電后，用壓縮空氣（壓力≤0.5MPa）吹除控制柜內(nèi)散熱器、風(fēng)扇、電源模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器表面的粉塵（注意：壓縮空氣需干燥，避免水分帶入；不可用吸塵器直接吸伺服驅(qū)動(dòng)器的電路板，防止靜電損壞元件）。

• 若粉塵較多，可用軟毛刷輕輕擦拭電路板邊緣（禁止觸碰芯片引腳），再用干布擦除柜內(nèi)框架的油污。

• ① 清潔除塵：

• ② 部件狀態(tài)檢查：

• ③ 散熱系統(tǒng)檢查：

• 示教器（操作終端）

• 檢查示教器電纜（連接控制柜的信號(hào)線）是否有破損、擠壓痕跡，接頭處是否松動(dòng)；若電纜外皮破損，需用絕緣膠帶包裹（或更換電纜），防止內(nèi)部信號(hào)線短路。

• 禁止頻繁插拔示教器電纜（斷電后再插拔），避免接口針腳彎曲或氧化。

• 清潔示教器屏幕（用專用屏幕清潔劑 + 軟布，禁止用酒精直接擦拭屏幕，防止涂層損壞），檢查屏幕是否有劃痕、漏液，觸摸功能是否靈敏（若觸摸偏移，需在 “系統(tǒng)設(shè)置” 中校準(zhǔn)）。

• 檢查按鍵（如急停鍵、使能鍵、方向鍵）是否回彈正常，無卡滯；使能鍵需確認(rèn) “半按（手動(dòng)模式）”“全按（無效）” 功能正常，避免誤操作。

• ① 外觀與按鍵檢查：

• ② 電纜與接口維護(hù)：

• 外部電纜（電機(jī)線、信號(hào)線）

• 檢查機(jī)器人本體上的電纜拖鏈（如手腕處、手臂下方的拖鏈）是否完好，內(nèi)部電纜是否有 “纏繞、擠壓”（拖鏈運(yùn)動(dòng)時(shí)，電纜不可被卡滯）；若拖鏈斷裂或電纜外皮磨損，需立即更換，防止電纜短路。

• 檢查 I/O 信號(hào)線（如連接傳感器、夾具的電纜）是否有松動(dòng)，接頭處是否防水（若在潮濕環(huán)境，需用防水膠帶包裹接頭）。

3. 軟件與系統(tǒng)保養(yǎng)：保障運(yùn)行穩(wěn)定性

軟件狀態(tài)直接影響機(jī)器人的程序執(zhí)行和故障診斷，保養(yǎng)需關(guān)注 “系統(tǒng)備份、日志檢查、參數(shù)校準(zhǔn)”：

• 定期備份系統(tǒng)數(shù)據(jù)

• 每 3 個(gè)月（或每次修改重要程序后），通過示教器或 PC 端（ABB RobotStudio 軟件）備份系統(tǒng)參數(shù)、程序文件、I/O 配置，并將備份文件存儲(chǔ)在 2 個(gè)不同的介質(zhì)（如 U 盤、電腦硬盤），防止數(shù)據(jù)丟失（若系統(tǒng)崩潰，可通過備份快速恢復(fù)）。

• 備份時(shí)需備注 “備份日期、機(jī)器人型號(hào)、當(dāng)前運(yùn)行項(xiàng)目”，便于后續(xù)追溯。

• 檢查系統(tǒng)日志與故障記錄

• 通過示教器 “故障診斷” 菜單，查看近期的報(bào)警日志（如伺服報(bào)警、I/O 超時(shí)、減速器油溫過高），分析高頻報(bào)警的原因（如頻繁油溫高可能是散熱不良，需清潔減速器散熱片），提前排除潛在故障。

• 參數(shù)校準(zhǔn)（必要時(shí)）

• 機(jī)械零點(diǎn)校準(zhǔn)：使用 ABB 專用校準(zhǔn)工具（如校準(zhǔn)球、激光干涉儀），重新設(shè)定各軸的基準(zhǔn)位置，確保運(yùn)動(dòng)精度符合要求。

• 負(fù)載參數(shù)校準(zhǔn)：若更換末端工具（如夾具重量變化），需重新輸入工具的 “重量、重心坐標(biāo)”，避免伺服電機(jī)過載。

• 若機(jī)器人出現(xiàn) “定位精度下降”“運(yùn)動(dòng)異響”，需按手冊(cè)要求校準(zhǔn)機(jī)械零點(diǎn)（Mastering） 和負(fù)載參數(shù)（Load Identification） ：

三、特殊場(chǎng)景補(bǔ)充：針對(duì)不同應(yīng)用環(huán)境的額外保養(yǎng)

1. 高粉塵環(huán)境（如打磨、搬運(yùn)粉塵物料）

• 縮短機(jī)械結(jié)構(gòu)清潔周期（如每 1 個(gè)月清潔 1 次減速器外殼、拖鏈），在機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)處加裝防塵罩；控制柜進(jìn)氣口加裝 “高效防塵濾網(wǎng)”，每 2 周更換 1 次。

2. 潮濕 / 多水環(huán)境（如食品加工、清洗線）

• 定期檢查控制柜密封條是否完好（若老化需更換），防止水分滲入；機(jī)械臂表面用防水防銹劑（如 3M 防水噴霧）處理，避免生銹；示教器避免直接接觸水，若不慎進(jìn)水，需立即斷電并烘干（不可暴曬）。

3. 高溫環(huán)境（如焊接、鑄造車間）

• 確保控制柜散熱風(fēng)扇正常工作，必要時(shí)在控制柜旁加裝散熱風(fēng)扇或空調(diào)；檢查伺服電機(jī)溫度（運(yùn)行時(shí)用紅外測(cè)溫儀測(cè)量，表面溫度不超過60℃ ），若溫度過高，需清潔電機(jī)散熱片或檢查負(fù)載是否過載。

四、其他關(guān)鍵注意事項(xiàng)

1. 嚴(yán)格遵循保養(yǎng)周期

• 以 ABB 官方《機(jī)器人維護(hù)手冊(cè)》為準(zhǔn)（不同型號(hào)如 IRB 6700、IRB 1200 的周期略有差異），避免 “超期保養(yǎng)”（如減速器長(zhǎng)期不換油會(huì)導(dǎo)致齒輪磨損，縮短壽命）或 “過度保養(yǎng)”（如頻繁拆卸螺栓可能導(dǎo)致螺紋滑絲）。

2. 使用原廠配件與耗材

• 潤(rùn)滑油、密封件、濾網(wǎng)、電纜等耗材，優(yōu)先選擇 ABB 原廠產(chǎn)品（如減速器油需符合 “ISO VG 320” 等級(jí)，且為合成油），避免使用劣質(zhì)替代品（如普通齒輪油可能導(dǎo)致減速器潤(rùn)滑不良，引發(fā)異響）。

3. 記錄保養(yǎng)檔案

• 建立《機(jī)器人保養(yǎng)記錄表》，詳細(xì)記錄每次保養(yǎng)的 “日期、保養(yǎng)項(xiàng)目、更換部件、操作人員、設(shè)備狀態(tài)”，便于后續(xù)追溯故障原因（如某關(guān)節(jié)多次滲漏，可查看歷史保養(yǎng)中是否更換過密封件）。

總結(jié)

ABB 機(jī)器人的保養(yǎng)核心是 “預(yù)防為主、精準(zhǔn)操作”—— 通過定期檢查機(jī)械磨損、電氣連接、軟件狀態(tài)，及時(shí)排除微小隱患，避免小問題演變?yōu)榇蠊收稀Ｍ瑫r(shí)，所有保養(yǎng)操作需嚴(yán)格遵循安全規(guī)范和官方手冊(cè)，若遇到復(fù)雜問題（如減速器內(nèi)部故障、系統(tǒng)參數(shù)異常），建議聯(lián)系 ABB 官方售后或?qū)I(yè)維修團(tuán)隊(duì)，避免自行拆解核心部件導(dǎo)致二次損壞。