ABB 機器人的保養是確保其長期穩定運行、延長使用壽命、降低故障風險的關鍵環節，需遵循 “預防性保養為主、分級維護” 的原則，結合機器人的工作強度、運行環境及官方維護指南（如《ABB 機器人維護手冊》）執行。以下從保養分級、核心保養項目、保養注意事項三個維度展開詳細說明，以 IRB 系列機器人（如 IRB4600、IRB6700）為例，通用保養邏輯可覆蓋多數型號。

一、保養分級：按周期劃分核心任務

ABB 機器人的保養通常按時間周期分為日常保養（每日 / 每周）、定期保養（每 6 個月 / 1 年）、長期保養（每 3 年 / 5 年） ，不同級別對應不同的檢查深度和操作難度，需明確責任人（如操作員、維護工程師）。

二、核心保養項目：按部件拆解操作

1. 日常保養：基礎檢查，快速排除顯性問題

每日開機前或每周需完成以下檢查，耗時通常不超過 30 分鐘，重點關注 “可見、可聽、可觸” 的異常：

• 外觀與清潔：

• 清理機器人本體、控制柜、示教器表面的灰塵、油污、金屬碎屑（尤其是運動軸連接處、散熱孔），避免雜質進入密封件或電路。

• 檢查示教器屏幕是否有劃痕、按鍵是否靈敏，電纜線（如示教器電纜、動力電纜）是否有破損、擠壓或接頭松動。

• 功能測試：

• 開機后執行 “手動 Jog 操作”，緩慢移動各軸（1-6 軸），觀察運動是否平穩，有無卡頓、異響（如 “咯吱聲”“金屬摩擦聲”）或異常振動。

• 測試急停按鈕、安全門聯鎖功能：按下急停后機器人應立即斷電停機，安全門打開時機器人無法啟動，確保安全保護生效。

• 油液與密封初步檢查：

• 觀察各軸減速機（尤其是 1、2、6 軸，負載較大的軸）的密封處是否有漏油痕跡（如油滴、油污堆積），檢查減速機油位觀察窗（若有），油位需在 “MIN-MAX” 刻度之間。

2. 定期保養：關鍵部件檢查 + 易損件更換

定期保養需停機執行（通常需 4-8 小時），需使用專用工具（如扭矩扳手、油液檢測儀、萬用表），重點關注 “隱性磨損” 部件：

（1）動力傳動系統：減速機 + 電機（核心保養點）

減速機是機器人的 “關節”，承擔扭矩傳遞，是磨損高發部件，需重點檢查：

• 減速機保養：

• 拆卸減速機端蓋，檢查輸入軸 / 輸出軸的密封件（如骨架油封、O 型圈）是否老化、變形或破損（若有漏油，大概率是密封件失效），更換時需確保密封槽清潔，新密封件需涂抹少量潤滑脂（如鋰基脂），避免安裝時劃傷。

• 停機 1 小時以上（讓油液回流至箱體），打開各軸減速機的油位塞，觀察油液顏色（正常為淡黃色 / 透明，若變深、渾濁或有金屬碎屑，需立即換油）、油位（需符合手冊要求，如 IRB4600 的 2 軸減速機油位需在刻度線中間）。

• 若油質異常，需徹底排空舊油（通過放油塞），用專用清洗劑（如 ABB 推薦的減速機清洗劑）沖洗箱體，再加入原廠指定型號的潤滑油（如 ABB RoboOil 68，不同軸的減速機油型號可能不同，嚴禁混用），加油后需運轉機器人 10 分鐘，再檢查油位是否達標。

1. 油位與油質檢查：

2. 密封件檢查與更換：

• 電機檢查：

• 用萬用表測量電機繞組的絕緣電阻（正常應≥50MΩ，環境濕度大時≥10MΩ），若電阻過低，可能是繞組受潮或短路，需烘干或維修。

• 檢查電機散熱風扇是否運轉正常，風扇葉片是否有灰塵堆積，避免電機過熱（電機外殼溫度正常應≤60℃，可用紅外測溫儀檢測）。

（2）潤滑系統：各運動關節 + 軸承

機器人的運動軸（如旋轉軸、線性軸）、軸承、齒輪嚙合處需定期補充潤滑，避免干摩擦導致磨損：

• 潤滑點與潤滑劑選擇：

• 各軸關節軸承、齒輪：使用ABB 專用潤滑脂（如 HB2 鋰基潤滑脂），按手冊要求的 “注脂量” 和 “注脂周期”（通常每 6 個月 1 次），用黃油槍通過注脂嘴注入，注脂后需手動轉動軸 1-2 圈，確保潤滑脂均勻分布。

• 線性導軌（若有，如 IRB7600 的線性軸）：涂抹導軌專用潤滑脂（如殼牌 Alvania EP2），避免導軌生銹或卡頓。

• 注意事項：嚴禁使用非原廠潤滑劑，不同類型的潤滑脂不可混用（如鋰基脂與聚脲脂混用會導致潤滑失效）。

（3）電纜與電氣系統：防短路、防老化

電氣系統故障（如電纜破損、接觸器氧化）是機器人停機的常見原因，需重點檢查：

• 電纜檢查：

• 動力電纜（連接機器人與控制柜）、信號電纜（連接傳感器、夾具）：檢查外層護套是否有磨損、開裂，接頭處的防水密封圈是否老化，接頭螺絲是否松動（用扭矩扳手按手冊扭矩緊固，如 M5 螺絲扭矩 2.5N?m）。

• 機器人本體內部的電纜（如軸電機電纜）：通過觀察窗或拆卸蓋板，檢查電纜是否有被運動部件擠壓、纏繞的風險，電纜固定卡子是否脫落。

• 控制柜內部檢查：

• 斷電后打開控制柜柜門，清理內部灰塵（用壓縮空氣吹塵，壓力≤0.5MPa，避免直吹電路板），檢查接觸器、繼電器的觸點是否有燒蝕痕跡（若觸點發黑，需更換）。

• 檢查電源模塊、驅動器模塊的指示燈是否正常（正常為綠色，紅色燈亮表示故障），測量輸入電壓（如 380V 三相電，偏差應≤±5%）。

（4）末端執行器與工具：按需維護

若機器人搭載夾具、焊槍等工具，需同步保養：

• 檢查工具連接法蘭（如 ISO 9409-1 法蘭）的定位銷、螺絲是否松動，法蘭表面是否有劃痕（影響重復定位精度）。

• 氣動夾具：檢查氣管是否漏氣，氣缸密封圈是否老化，定期給氣動元件（如電磁閥）加油霧潤滑（使用 ISO VG32 潤滑油）。

3. 長期保養：深度拆解，修復核心部件

長期保養需對機器人進行部分拆解，建議由 ABB 授權服務商執行，核心任務包括：

• 減速機深度檢修：拆解減速機箱體，檢查齒輪齒面是否有磨損、點蝕或斷齒（用著色法檢測齒面接觸精度），軸承滾道是否有剝落，若磨損超過手冊允許范圍（如齒面磨損量＞0.1mm），需更換齒輪或軸承。

• 電機轉子與編碼器檢查：拆卸電機，檢查轉子是否有偏心、繞組是否有燒毀痕跡，清潔編碼器（光學編碼器需避免灰塵污染），校準編碼器零點（若零點漂移，會導致定位誤差）。

• 控制柜核心部件更換：更換老化的電容（如電源模塊的濾波電容，壽命通常 5 年）、散熱風扇，升級控制柜軟件（ABB RobotWare 系統）至最新穩定版本，修復潛在的軟件漏洞。

三、保養注意事項：安全與規范是前提

1. 安全第一，嚴格執行停機流程：

• 保養前必須按下急停按鈕，斷開機器人總電源（控制柜主開關），并在電源開關處掛 “正在保養，禁止合閘” 警示牌，避免誤啟動。

• 拆卸部件（如減速機端蓋、電機）時，需用專用支架固定機器人手臂，避免手臂自重導致軸下沉，損壞密封件或齒輪。

2. 工具與備件：使用原廠或認證產品：

• 潤滑劑、密封件、軸承等備件必須使用 ABB 原廠件（如 ABB Robotics 備件號），或經 ABB 認證的第三方品牌（如 SKF 軸承、殼牌潤滑脂），嚴禁使用劣質備件（如非標準密封件會導致漏油，加速減速機磨損）。

• 使用專用工具：如扭矩扳手（確保螺絲緊固扭矩符合手冊要求，避免過緊損壞螺紋，過松導致松動）、軸承拉馬（拆卸軸承時避免暴力敲擊）。

3. 記錄與追溯：建立保養檔案：

• 每次保養后，詳細記錄保養日期、保養項目、更換的備件型號 / 數量、檢測數據（如電機絕緣電阻、減速機油位）、操作人員，形成《機器人保養記錄表》，便于后續追溯故障原因（如某軸多次漏油，可追溯是否密封件型號錯誤）。

• 按 ABB 手冊要求，每運行 5000 小時或 1 年，生成《機器人維護報告》，分析保養數據，調整后續保養周期（如工作環境粉塵多，可縮短濾芯更換周期）。

4. 特殊環境適配：針對性調整保養策略：

• 高溫環境（如焊接車間）：需增加電機、控制柜的散熱檢查頻率，定期清理散熱孔，更換耐高溫密封件。

• 潮濕 / 腐蝕性環境（如噴涂車間、食品加工）：需對機器人本體進行防銹處理（如涂抹防銹油），使用防水電纜，定期檢查電氣系統的絕緣性能。

總結

ABB 機器人的保養核心是 “按周期、按標準、用原廠件”，日常保養側重 “防小問題擴大”，定期保養側重 “防隱性磨損”，長期保養側重 “防核心部件失效”。建議結合機器人的實際運行小時數（控制柜可記錄運行時間）和工作負載，靈活調整保養周期（如每天運行 24 小時的機器人，需將定期保養周期縮短至 2-3 個月）。若遇到復雜故障（如減速機齒輪嚴重磨損、電機異響），切勿自行拆解，應聯系 ABB 授權服務商，避免因操作不當導致更大損壞。