庫卡機器人伺服電機無響應是典型的動力或信號傳輸中斷類故障，需從 “供電鏈路”“信號控制”“電機本體”“外部干預” 四大核心維度排查，具體可能原因可拆解為以下幾類，每類均包含關鍵故障點和初步判斷邏輯：

一、供電鏈路中斷（最常見，占比約 40%）

伺服電機運行需 “主電源→驅動模塊→電機電源接口” 的完整供電，任一環節中斷都會導致無響應，具體包括：

1. 主電源或驅動電源故障

• 庫卡機器人的伺服驅動單元（如 KPS 系列驅動柜）需接入 380V 三相動力電，若外部配電箱跳閘、電源電纜松動 / 斷裂，或驅動柜內的電源保險（如 F1、F2 保險管）燒毀，會直接切斷電機供電。

• 初步判斷：觀察驅動柜面板的 “Power” 指示燈，若不亮，優先檢查外部電源和內部保險。

2. 驅動模塊故障

• 伺服驅動模塊（如每個軸對應的驅動板）是將電能轉換為電機動力的核心部件，若模塊內部 IGBT（功率管）損壞、電容鼓包，或模塊與電機的連接端子松動，會導致電能無法傳輸至電機。

• 初步判斷：驅動柜面板若出現 “Drive Error”（如 E100、E200 類故障碼），大概率是驅動模塊問題，需結合庫卡示教器的故障日志進一步確認。

3. 電機電源電纜故障

• 電機與驅動柜之間的電源電纜（通常為 4 芯或 6 芯屏蔽線）若因拖拽、磨損導致內部線芯斷裂，或接頭處氧化、松動，會中斷供電。

• 初步判斷：手動檢查電纜外觀（有無破損、壓痕），用萬用表測量電纜兩端的通斷性（斷電狀態下）。

二、控制信號傳輸異常（占比約 30%）

伺服電機的啟停、轉速控制依賴 “控制器→驅動模塊→電機編碼器” 的信號閉環，信號異常會導致電機 “接收不到指令” 或 “無法反饋狀態”，具體包括：

1. 編碼器故障（核心信號反饋）

• 伺服電機的編碼器（如增量式或絕對值編碼器）用于實時反饋電機轉速和位置，若編碼器內部芯片損壞、信號線斷裂，或編碼器與電機軸的連接松動（如頂絲脫落），會導致驅動模塊 “丟失電機位置信號”，進而觸發保護機制，禁止電機運行。

• 初步判斷：示教器若顯示 “Encoder Error”（如 E600、E700 類故障碼），或手動轉動電機軸時，示教器上的 “電機位置值” 不變化，可確診為編碼器問題。

2. 控制信號電纜故障

• 控制器（如庫卡 KRC 系列控制柜）與驅動模塊之間的控制電纜（如 Profinet、CAN 總線電纜），或驅動模塊與電機編碼器之間的信號電纜，若松動、磨損或屏蔽層破損（受干擾），會導致指令信號或反饋信號丟失。

• 初步判斷：檢查電纜接頭是否牢固，用示波器測量信號電纜的波形（需專業工具），或替換備用電纜測試。

3. 控制器或 PLC 指令問題

• 若庫卡機器人的主控制器（KRC4/KRC5）未發出電機運行指令（如程序未觸發 “軸使能” 信號），或外部 PLC（如西門子、三菱 PLC）的控制信號（如 Start、Enable 信號）未送達，電機會處于 “待機狀態”，無響應。

• 初步判斷：在示教器的 “IO 監控” 界面，查看 “軸使能信號”（如 $AX_IS_ENABLED [1]）和外部 PLC 信號是否為 “TRUE”，若為 “FALSE”，需排查程序邏輯或外部 IO 鏈路。

三、電機本體機械或內部損壞（占比約 20%）

電機自身的機械卡阻或內部故障會導致 “有電有信號，但無法轉動”，具體包括：

1. 電機轉子卡阻或軸承損壞

• 若電機長期運行后軸承磨損（出現異響）、潤滑脂干涸，或電機輸出軸與負載（如機器人手腕、手臂）的連接卡死（如聯軸器松動、負載卡澀），會導致電機轉子無法轉動，即使有供電和信號，也會因 “過載” 觸發驅動模塊的保護，停止響應。

• 初步判斷：斷電狀態下，手動轉動電機軸，若感覺阻力過大、有卡頓或異響，說明存在卡阻或軸承問題。

2. 電機繞組燒毀（內部短路 / 斷路）

• 電機內部的定子繞組若因過載、散熱不良（如風扇故障）、進水 / 油污導致絕緣層破損，會出現繞組短路或斷路，此時電機無法形成旋轉磁場，完全無響應，且可能伴隨焦糊味。

• 初步判斷：用萬用表測量電機電源接口的三相繞組電阻（正常應三相阻值均衡，約幾歐至幾十歐），若阻值為 0（短路）或無窮大（斷路），可確診為繞組燒毀。

四、外部保護或參數設置問題（占比約 10%）

機器人的安全保護機制或參數錯誤會 “主動禁止” 電機運行，導致無響應，具體包括：

1. 安全保護觸發

• 庫卡機器人有多重安全保護：若急停按鈕（示教器或控制柜上的紅色按鈕）被按下、安全門未關閉（如機器人工作區的安全光柵 / 門聯鎖觸發），或電機過載保護（驅動模塊檢測到電流超過額定值，如 150% 額定電流持續 10 秒），會觸發安全回路斷開，禁止電機運行。

• 初步判斷：示教器顯示 “Safety Stop”（如 S1、S2 級安全停止），或 “Overload”（過載）故障碼，需先復位急停、檢查安全門，再查看電機負載率（示教器 “Axis Load” 界面）。

2. 參數設置錯誤

• 若誤修改伺服電機的關鍵參數（如在 “Expert Mode” 下修改電機額定電流、編碼器類型、軸使能參數），或參數文件（如 $MACHINE.DAT）損壞，會導致驅動模塊無法識別電機，進而無響應。

• 初步判斷：近期是否有參數修改操作？可通過 “參數備份恢復” 功能，將參數還原至正常版本測試。