描述：機器人的急停功能至關重要。急停按鈕被按下時，能迅速切斷機器人動力，使其立即停止動作。通過正確接線和設置，確保在緊急狀況下快速響應，保障人員和設備安全，是機器人系統不可或缺的安全保障措施。 | | |
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| | 常規模式安全保護停止，在任何模式下均有效，在自動和手動模式下都有效，主要由安全設備激活，例如光柵、安全光幕、安全墊等 |
| | 自動模式安全保護停止，在自動模式下有效，用于在自動程序執行過程中被外在檢測裝置激活的安全機制，如門互鎖開關、光束或敏感的墊等 |
| | 上級安全保護停止，在任何模式下均有效，具有一般停止的功能，但是主要用于外部設備的連接 |
| | 緊急停止，無論機器人處于何種狀態，一旦緊急信號激活，機器人將立即處于停止狀態，且在報警沒有消除的狀態下，機器人無法啟動。緊急停止需要在很緊急情況下才能使用，不正確地使用緊急停止可能會縮短機器人的使用壽命 |
X1-3和X1-4斷開后，機器人進入急停狀態，X1-1和X1-2的NC觸點斷開X2-3和X2-4斷開后，機器人進入急停狀態，X2-1和X2-2的NC觸點斷開X5-11和X5-12斷開后，機器人進入自動停止狀態
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